2. 芯片特性差异
2.1 ADC
2.1.1 参数对比
参数/特性 |
C2000 |
ET6000 |
|---|---|---|
时钟 |
Max 120MHz,可配置 |
Max 66.7MHz, 可配置 |
核的个数 |
3 |
2~3 |
通道个数 |
16 |
12 |
采样方式 |
单端 |
单端/差分 |
采样率 |
4.16Msps |
|
分辨率 |
12bit |
12bit |
基准电压选择 |
2.5v可选内部基准电压 |
|
交织采样 |
不支持 |
支持 |
DMA |
支持 |
支持 |
触发源 |
支持多种触发源 |
支持多种触发源 |
模拟看门狗 |
支持(PPB Limit Detection) |
支持 |
采样预处理 |
支持 |
支持 |
采样结果滤波 |
不支持 |
支持 |
校准 |
支持 |
支持 |
多核同步 |
支持 |
支持 |
采样保持时间设置 |
支持 |
支持 |
开短路检测 |
支持 |
不支持 |
2.1.2 时钟配置
C2000
ADC模块的时钟配置在模块内部进行分频，ET6000系列ADC模块采用双时钟(ADCclk
和 ADChclk)架构，两个时钟保持同步。ADCclk
最高66.7MHz。ADCclk 和
ADChclk的配置通过CRG模块的ADDACLKDivider和BUSCLKDivider配置决定。
ADCclk 和 ADChclk之前的约束关系如下：
非交织采样模式下，使用FIR滤波，要求ADChclk >= 2*ADCclk
满速交织模式下，使用FIR滤波，要求ADChclk >= 4*ADCclk
2.1.3 采样优先级
C2000
在C2000 ADC模块中，当多个SOC标志位同时设置时，转换顺序由两种优先级模式决定。默认的优先级方法是循环队列。在这种机制下，优先级取决于循环指针。最高优先级的SOC给予RRPOINTER值之后的下一个值，即在到达SOC15后会回绕到SOC0。复位时，该值为16，因为0表示已有转换发生。当RRPOINTER等于16时，最高优先级赋予SOC0。当ADC模块复位或SOCPRICTL寄存器被写入时，RRPOINTER会被重置。通过写入并清除对应ADC实例的SOFTPRES位来复位ADC模块。
SOCPRIORITY字段可用于为单个或所有SOC分配高优先级。配置为高优先级的SOC会在任何当前转换完成后中断轮询序列，并插入为下一个进行转换的SOC。该转换完成后，轮询序列将继续从中断处继续。如果有两个高优先级SOC同时触发，编号较低的SOC将优先执行。高优先级模式首先分配给SOC0，然后按编号递增顺序进行。写入SOCPRIORITY字段的值定义了第一个非高优先级的SOC。换句话说，如果向SOCPRIORITY写入值4，则SOC0、SOC1、SOC2和SOC3被视为高优先级，其中SOC0优先级最高。
ET6000
ET6000 ADC模块每个虚拟通道支持4个优先级(0~3), 配置的数值越小，优先级越高；当配置了同等优先级的情况下，虚拟通道号越小，优先级越高。
当多个虚拟通道同时触发采样，可配置低优先级的任务被丢弃或者低优先级的任务排队处理。
2.1.4 突发模式
突发模式是C2000独有的功能，Burst模式允许单一触发信号一次或多次连续遍历轮询优先级的SOC。
ET6000系列ADC模块支持同步采样(多个core同时采样不同信号源)，冗余采样(多个core同时采样相同信号源)，交织采样（2个core同时交替采样相同信号源);同时也支持将相同物理通道映射到不同的虚拟通道。再结合采样优先级的配置，同样也能实现类似C2000的突发模式功能。
2.1.5 采样结果滤波
采样结果滤波是ET6000独有的功能，每个Core支持8个滤波通道。硬件滤波算法支持：
FIR（最大32阶）
IIR（1阶）
非滑动平均
滑动平均
2.1.6 中断
TI的Early Interrupt Configuration Mode 允许应用程序在ADC结果准备就绪之前进入ADC中断服务例程。这样一来，应用程序可以预先完成必要的准备工作，以便在ADC结果可用时立即做出响应。
ET6000也有类似的机制， 可以通过配置EOC_CTL寄存器来选择EOC产生的时刻，默认选择S/H串口下降沿产生，也可以选择ADC返回Ready信号的上升沿产生EOC中断。同时也可以配置立即产生中断或者延时一段时间后产生中断。
2.2 SRPWM
2.2.1 时基 (TB)
工作时钟分频
C2000 ePWM模块的时钟配置在模块内部进行分频，ET6000系列SrPWM模块不支持模块内部分频，默认工作频率200MHz, 如果需要分频，需要通过CRG模块修改AHB总线分频。
计数方式
ET6000 SrPWM模块不支持仅向下计数模式，支持向上计数和向上向下计数模式。
时基同步方式
ET6000 SrPWM模块时基同步源自由交联，无级联长度约束，C2000级联长度不超过4个PWM模块。
2.2.2 比较器 (CC/CMP)
比较器数量
ET6000 SrPWM模块每组包含4个主比较器和4个从比较器， C2000只有4个比较器。
比较条件
ET6000 SrPWM模块主比较器可配置为等于或大于等于条件， C2000只能配置等于条件。
2.2.3 动作矩阵(AQ/PG)
ET6000 SrPWM模块动作触发源有22个， C2000只有8个。
2.2.4 死区 (DB)
ET6000 SrPWM模块A/B支路分别由独立的上沿调整和下沿调整逻辑，C2000 A/B支路共用一套上沿调整和下沿调整逻辑。
ET6000 SrPWM模块高精度死区调整不影响burst发波功能，C2000启用高精度死区调整需要禁用chopper功能。
2.2.5 故障保护 (TZ)
ET6000 SrPWM模块保护动作如果不选择故障源就不会有保护动作，C2000可以选择不动作选项。
ET6000 SrPWM模块OS保护的起始和结束可选择为故障出现或消失时，也可以选择等待同步事件满足时保护或撤销。C2000 保护动作的起始在故障出现后立即开始，保护动作撤销需要通过软件配置才结束。
ET6000 SrPWM模块的CBC和OS保护都不会产生中断，C2000可配置产生中断。
2.2.6 事件输出 (ET)
ET6000 SrPWM模块支持4bitDMA Request信号，C2000不支持。
2.2.7 Digital Compare (DC)
ET6000 SrPWM模块事件滤波只对第一个故障事件进行滤波，且是滤掉小于指定脉冲宽度的故障事件;C2000 事件滤波则为blanking操作。
2.3 XBAR
2.3.1 XBAR子类型
C2000 XBAR模块共有6种：
Input X-BAR
CLB Input X-BAR
Output X-BAR
CLB Output X-BAR
CLB X-BAR
ePWM X-BAR
ET6000 XBAR除支持上述6种外，还支持：
ADC XBAR
STIMER XBAR(部分型号支持)
ETIMER XBAR
Output XBAR
CLU XBAR
2.3.2 CLU XBAR
CLU XBAR为ET6000系列独有功能，每个CLU XBAR包含8种逻辑处理单元，同时CLU XBAR 支持产生系统中断。
2.3.3 输入输出配置
与C2000不同的时，ET6000每个XBAR子模块的输出都可配置输出使能或者不使能，同时，部分XBAR子模块的输入通道可进行极性取反，锁存，展宽等配置。
2.4 GPIO
ET6000 系列GPIO 不支持数模管脚混用选择，不支持推挽输出和开漏输出选择。
ET6000系列GPIO中断类型可配置为电平或边沿，C2000只能配置为边沿。
2.5 通信外设
外设 |
C2000 |
ET6000 |
|---|---|---|
SCI |
最高波特率6.25Mbps |
最高8路，最高波特率1Mbps |
I2C |
最高400Kbps, 支持PMBUS |
最高1000Kbps, 支持PMBUS,SMBUS |
SPI |
最高25MHz |
最高20Mbps |
CAN |
DCAN, MCAN 最高1Mbps |
MCAN,TTCAN 最高8Mbps |
2.6 其他外设
ET6000系列不支持以下功能组件：
EPG
DCC
EREAD
DCSM
BGCRC
HIC